Někdy v druhé polovině 13. a počátkem 14. století vzniklo na nynějším brníčské katastru souvislé osídlení, ves Brníčko a původně samostatná ves Sluhoňov, čehož dokladem je pozdně románský presbytář zdejšího kostelíku z druhé poloviny 13. století. Jejich dějiny byly od první historické zprávy o Brníčku z roku 1350 úzce spojeny s dějinami brníčkského hradu.
Na samotném sklonku 14. století je Brníčko jako hospodářské středisko nevelkého panství jmenováno jako městečko. Toto označení se ze setrvačnosti udrželo až do konce 16. století, ovšem zřetelně bylo odlišeno městečko Brníčko, v němž podle urbáře z roku 1585 žilo 10 usedlých, ves Brné, rovněž s 10 usedlými a ves Sluhoňov se 6 usedlými, kteří všichni dostali od boskovické vrchnosti právo od úmrtí, tj. svobodného odkazování majetku. Po porážce stavovského povstání v bitvě na Bílé hoře se Brníčko v rámci zábřežského panství dostalo do rukou nové vrchnosti, Lichtenštejnů, v jejichž držení zůstalo až do roku 1848. Po třicetileté válce dotud samostatné obce, městečko Brníčko, ves Brné a ves Sluhoňov, splynuly v jednu ves Brníčko, která zejména v poklidné době 18. století bokem průtahových cest hospodářsky vzkvétala. Na sklonku století tu stálo již 50 domů s 345 obyvateli a do roku 1834 vzrostl jejich počet na 71 domů s 600 obyvateli. Jejich hlavním zdrojem obživy byla tehdy vedle vlastního hospodářství práce v rozsáhlých lichtenštejnských lesích, podomácká výroba lněné příze a plátna, od třicátých let 19. století též dolování železné rudy pro sobotínské a blanenské železárny.
Po roce 1848 se Brníčko začalo z typicky zemědělské obce s velkým lesním hospodářstvím lichtenštejnského velkostatku měnit v obec zemědělsko-průmyslovou, kdy řada jeho obyvatel nacházela obživu v sudkovské přádelně i v zábřežských šumperských textilkách. Početnou skupinu tu tvořili též sezónní stavební dělníci. Obec se také neustále rozšiřovala a rostl počet zdejších obyvatel až na 852 ve 114 domech roku 1910. O jejich českém uvědomění nejlépe svědčí již zmíněný první severomoravský tábor lidu 5. července 1869. S jásotem bylo tu také přivítáno vyhlášení samostatného československého státu 28. října 1918.
Za předmnichovské republiky se začal zlepšovat i celkový vzhled obce. Od poloviny dvacátých let tu takřka každým rokem vyrůstaly jedna až tři novostavby, řada domů byla přestavována a modernizována. V roce 1933 tu restauratér František Lukas, který byl dlouho v Americe, postavil na Loučském potoku moderní koupaliště, které se od počátku těšilo velkému zájmu nejen obyvatel Brníčka, ale i celého širokého okolí. Přičteme-li k tomu ještě úpravu školy, zřízení nového hřbitova, pokusné školní zahrady a další drobné úpravy a asanace, je možno říci, že se vzhled obce do roku 1938 viditelně změnil.
Ve vlasteneckém a národně uvědomělém prostředí tu byla vychovávána generace mládeže, která pak byla postavena před tragickou skutečnost Mnichova a okupace Československa. Zajisté nebylo náhodou, že právě v Brníčku se odpor proti nacismu projevoval zřetelněji než jinde a že právě z Brníčka řada mladých lidí odešla do emigrace, aby se zbraní v ruce bojovali za návrat svobody do naší vlasti. Patřil k nim bratr hostinského Karel Lukas, náčelník štábu 1. čs. samostatné brigády ve Velké Británii, účastník bojů u El Alameinu a čs. Vojenský a letecký atašé v USA a Kanadě, Jaroslav Odstrčil, velitel paraskupiny Calcium, zastřelený 1944 gestapáky na Českomoravské vrchovině, Karel Gedoš, příslušník slavné 311. bombardovací perutě ve Velké Británii, dále Jan Fuchs, Vojtěch Boxan, Antonín Kouřil, Jan Rabenseifner a dva příslušníci 1. čs. Armádního sboru Hynek Novák a Vojtěch Lehár. Řada Brníčských byla také zapojena do severomoravského odboje.
Po květnu 1945 zůstalo základní složkou hospodářské struktury obce zemědělství, zdejší zemědělci se dokázali úspěšně vypořádat již s prvními národními žněmi 1945. Do čela místního národního výboru byl zvolen Jan Žák, jehož po volbách 1946 vystřídal zástupce druhé nejsilnější strany v obci po KSČ, předválečný starosta obce lidovec Karel Matoušek. Hned v roce 1945 byl konfi skován majetek knížecího rodu Lichtenštejnů, jejich správu později převzal lesní závod v Zábřehu. Již roku 1945 došlo v Brníčku k pokusu o otevření měšťanské školy, která však pro nedostatek žáků, neboť řada rodin odešla do pohraničí, byla po roce zrušena. V kulturním a společenském životě obce hrál od roku 1945 významnou roli Sokol, sloučený s Orlem v jednu tělovýchovnou jednotu. Únorové události 1948 proběhly i zde zcela v režii KSČ, v čele MNV se ocitl komunista. Bezprostředně po únoru došlo také k pronásledování zdejších zahraničních vojáků, z nichž Karel Lukas byl ve vězení brutálně ubit, Antonín Kouřil odsouzen na 20 let a i další, pokud neuprchli zavčas do emigrace, byli vyhoštěni na okraj společnosti. V roce 1949 se Brníčko stalo sídlem újezdu, k němuž patřil též Dlouhomilov, Kolšov, Lesnice a Strupšín, tytéž obce patřily i do tehdy zřízeného brníčského matričního obvodu. Celá republika se měla řídit tzv. linií budování socialismu, což ovlivnilo všechny sféry života celé společnosti i jednotlivých obcí. Už v roce 1949 byla třem zemědělcům vyvlastněna propachtovaná půda, 1951 pak byli dva největší brníčtí zemědělci prohlášeni za vesnické boháče. Přes všechnu snahu politických orgánů podařilo se uskutečnit zde socializaci zemědělství až v letech 1955-1956, kdy 9 zdejších zemědělských usedlostí převzal postřelmovský státní statk a v Brníčku vznikla jeho farma. Stejně tak postihla socializace i zdejší obchody a živnosti, z nichž se staly prodejny družstev a drobné provozovny MNV. Pomalu se začala měnit i tvář celé obce. Byly vybudovány autobusové garáže pro zde nocující autobusy, dán do provozu místní rozhlas, provedena oprava hřbitova a školy, zřízen park u budovy MNV, v roce 1957 bylo opět otevřeno opravené koupaliště, znovu tu přibývaly jak novostavby, tak i nově adaptované a přestavěné domky. Podařilo se překonat i následky dvou katastrof roku 1966, kdy vyhořela budova restaurace „u Lukasů“ se sálem a kdy obec postihla velká povodeň, která zaplavila a částečně zničila řadu níže položených budov a komunikací.
Události tzv. Pražského jara se v plné míže odrazily i v životě Brníčka. Všeobecné uvolnění vedlo k tomu, že zde podstatně zesílil vliv lidové strany s mnoha požadavky náboženské i občanské svobody. Tento proces byl sice ukončen, ale ne okamžitě zlikvidován vstupem vojsk varšavského paktu v srpnu 1968, který stranou ležící Brníčko minul. Teprve nástup normalizace v 1. 1969 – 1970 směroval opět veškeré aktivity brníčských obyvatel na zlepšování vzhledu obce. Z vyhořelé restaurace se sálem byl vybudován nový kulturní dům, dokončena kanalizace obce, provedena výstavba moderní samoobsluhy, rekonstrukce veřejného osvětlení. Na jihozápadním svahu pod hradem začala vyrůstat řada nových domů a u lesa za potokem Loučka, který se dočkal regulace, chatová osada. V osmdesátých letech došlo na přístavbu budovy MNV, opravu kostela, rekonstrukci požární zbrojnice a výstavbu nové mateřské školy. Obě tyto akce byly dokončeny v roce 1989. K významné změně došlo 1. ledna 1976, kdy bylo Brníčko v rámci integrace obcí sloučeno se sousedním Strupšínem v jednu obec Brníčko. Události 17. listopadu 1989 zastihly většinu brníčských Občanů nepřipravených. Teprve koncem roku jejich aktivita vzrostla, počátkem ledna 1990 tu bylo ustanoveno Občanské fórum, které pak v parlamentních a zejména v obecních volbách získalo polovinu hlasů. Postupně byla obnovena činnost dříve zakázaných organizací a provedena rehabilitace neprávem odsouzených účastníků zahraničního odboje. Svou činnost ukončily družstevní obchody a drobné provozovny MNV, na jejich místě vznikla řada soukromých obchodů a živností. Kulturní dům byl v restituci vrácen potomkům Františka Lukase. Bohužel, v současné době je spolu s koupalištěm nefunkční a je nabízen k prodeji. Z Lesního závodu Zábřeh se stala Lesní správa se sídlem v Brníčku, obhospodařující 13 364 ha lesů. Ovšem později došlo k jejímu zrušení a sídlo polesí se přestěhovalo do Rudy nad Moravou. Ke změně došlo i v zemědělské výrobě, kde Státní statek Postřelmov vystřídala společnost ZEPO s. r. o. Postřelmov a následně dnes Bludovská akciová společnost. Sčítání lidu 1991 ukázalo, že tu žije 605 obyvatel v 221 domech a je tu 21 rekreačních objektů. Zdárně pokračovala i výstavba obce a její zvelebování.
V devadesátých letech byla provedena oprava hřbitova a márnice, oprava kulturního domu ve Strupšíně, instalace elektrické přípojky a vybudování vodárny, za spoluúčasti Brníčka došlo k vybudování čistírny odpadních vod v Leštině. Vedení obce nezapomnělo ani na svou nejznámější památku – hrad. V roce 1994 bylo provedeno zpevnění zbytků hradeb, jimž hrozilo zřícení, a konzervace jeho dalších částí. Poslední velkou akcí provedenou v letech 1999-2003 byla výstavba vodovodu. Poslední sčítání lidu 2001 ukázalo, že počet obyvatel i domů mírně stoupl, na 615 obyvatel a 225 domů. S potěšením možno konstatovat, že v současné době znovu vzkvétá výstavba rodinných domků. Plným právem převzal starosta jménem sedmičlenného zastupitelstva a všech občanů Brníčka, moderní obce s bohatou historickou minulostí, 5. března 2004 dekret o udělení znaku a praporu obce.